Palmela ligt 8 km ten noorden van Setúbal. Het is een wit stadje dat tegen de noordelijke helling van de Serra da Arrábida ligt. Op de top ligt een indrukwekkend kasteel. Het uitzicht is adembenemend: men overziet de Serra da Arrábida, de Atlantische Oceaan en uiteraard Setúbal en Tróia. Zelfs Lissabon en de Serra de Sintra kan men zien vanaf Palmela. Jaarlijks wordt er het wijnfestival ‘Festa das Vindimas’ gehouden, telkens het eerste weekend van september. Aan het 17e eeuws stadhuis ‘Paços do Concelho’ persen de in traditioneel kostuum gestoken inwoners de druiven met hun blote voeten, en op de laatste dag van het festival is er een groot vuurwerk op de kasteelmuren.